電機能量反饋是電機驅動系統中常見的問題。許多設計人員不得不選擇兩倍于額定電壓水平的電機電源電壓(VM)水平，這將增加系統成本。幸運的是，如果您可以首先估計泵的揚程，您可以選擇確切的虛擬機余量。在本系列的第一篇文章(專門針對常見問題)中，Nicholas Oborny給出了如何閱讀電機驅動器產品規格的建議。今天，通過介紹一種估算抽水量的方法，作者將繼續談論這個話題。

虛擬機泵浦波形

圖1示出了減速期間由能量反饋引起的典型虛擬機泵送波形。當輸入脈寬調制(脈寬調制)的占空比從99%變為70%時，虛擬機電壓從24V升至32V。(測試是在TI電機驅動設備DRV8840上進行的，drv 8840是一款5A刷DC電機驅動器。)

圖1:再生電能現象和虛擬機泵現象

泵送機構

在這里，我們需要一些關于DC/DC電源管理的背景信息，以了解抽水機制。因此，讓我們來看看典型的降壓升壓電路是如何工作的。請參考圖2。有趣的是，在PWM控制時使用H橋驅動電機時，可以同時看到降壓和升壓的過程。如圖3所示，它是一個典型的脈寬調制導通期間的降壓電路。在圖4中，在脈寬調制的關斷周期中，反電動勢(EMF)充當升壓機構中的輸入電源。

圖2:降壓和升壓電路

圖3:H橋中的降壓變換

圖4:H橋中的升壓轉換

有刷DC電機的運行模式可以表示為等式(1)。

在正常驅動條件下，脈寬調制占空比=D，電機將以等式(2)所示的電壓VDRV驅動的速度運行。

根據等式(1)，我們應該能夠估計

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升壓效應將使VBST為

根據方程式（2）、（3）、（4），我們可估算出

因此，在正常運行狀態下不存在VM泵升。

當PWM占空比從D1減小至D2時，就在發生減小的時間點之前，我們可估算出

占空比剛剛減小后，電機的速度不能突然改變，因此基于新的占空比D2計算出VBST是

根據方程式（6）、（7），我們可得出

當K * D1/ D2 > 1時，我們可估算出

VBST將比VVM高，并引起泵升效應。假設K接近1，那么任何時候您減小占空比并使D2 < D1，VM泵升均會發生。例如，要是您讓占空比從100％減至50％，則VBST= 2 * VM。要是您讓占空比從90％減至30％，那么您將看到泵升電壓是VM的3倍。

泵升測試